伺服液压运动控制：选择PLC还是运动控制器？

一些闭环运动控制的应用于很似乎必须运动控制器，然而一些人也可以通过用于PLC来构建闭环控制。当然，自由选择何种掌控方式经常无法定论。

当你可以用于PLC掌控的时候，为什么还必须花钱去出售一个专用的电液运动控制器呢？答案很非常简单。一般来说，考虑到的因素还包括用于数量，构建可玩性，能用时间，生产效率，精度拒绝以及经济性等。作出何种要求往往是很模糊不清的。根据以往的经验，我告诉哪种类型的应用于可以用PLC，哪种不限于。

对于大多数的控制系统设计者来说，成本是首当其冲的点子。最简单的办法就是出售具有模拟量输出和输入的PLC用作各种轴的掌控，还可以具有一些数字I/O，接着就可以编程了。一般来说都就是指最简单的比例控制开始，甚至PID掌控块都不必须。这就是目前市面上大多数的液压控制器掌控的作法，人们拒绝接受液压的培训很多，但也仅限于此。

模拟量的对系统必需转化成图形为方位单位。然而，我很奇怪的是，在一些PLC论坛里，很多的人在咨询如何把一个模拟量转化成为毫米或英寸。

如果编程的工程师在问，很似乎他啥也编成没法。对输出值比例图形之后，很非常简单的作法就是，从指令方位乘以实际方位，差值除以比例增益，该值作为模拟量的输入至阀。就是这么非常简单！1.该建模表明了当指令方位忽然转变100mm时将不会再次发生什么。掌控输入在100%饱和状态，执行器忽然加快。

实际方位则渐渐的相似100mm的目标值。模拟量掌控的PLC设置PLC掌控的一个挑战再次发生在液压缸的指令和实际方位差距相当大的情况，因为此时输入至阀的信号有可能相当大。结果就是液压缸加速运动至指令方位。

在指令方位的时候不会再次发生什么就各不相同增益和阻抗大小了。有时候液压缸不会光滑滑行至指令方位，但是如果阻抗相当大，也不会产生超调，并具有波动波动。关于此问题可以有多种解决方案。

一个非常简单的办法就是容许输入值为高于100%的某个值。更佳的解决办法就是打算一个目标发生器，从而可以朝着指令方位的的方向减少目标值。接着，不是较为指令方位与实际方位，而是较为实际方位与下一个目标方位。

目标方位在当前方位开始启动，按照希望的速率减少并超过指令方位。对于宽行程运动来说，则可以防止初始运动时的振动和冲击。这种解决方案相对来说也较为更容易实行。

荐个例子，如果两个液压缸追随某种程度的目标方位，其方位实时是比较更容易的。如果两个缸所不受的阻抗完全一致，目标值的追踪误差也应当完全一致，因此它们的实际方位也不会十分相似。那么，对于只有比例控制的系统来说，追踪误差是什么呢？追踪误差公式：Ef=v/(K?Kp)此处:Ef-追踪误差，mm,v-速度,mm/s,K-开环增益,(mm/s)/%Kp-比例增益，%/mm.2.该曲线与图1说道设想的方案一样，只是指令方位只转变10mm。留意的是它们用了某种程度的时间。

这是因为运动控制的时间常数是5倍。5倍时间常数即0.358s。

意味著1mm的运动要花上0.358s才能超过目标值的1%。单位很最重要，并必须保持一致。百分比代表掌控输入的百分数。

掌控输入的百分数可以是±10V,±20mA的百分数，或者其它的，只要单位完全一致就可以。当用于PLC的时候，追踪误差一般来说情况并没那么最重要，液压缸只必须需要大体的相似指令方位才可。上面的等式限于于对追踪误差有限定版的应用于。用户可以要求动作速度，以符合应用于拒绝。

计算出来开环增益必须中用VCCM公式，其计算出来了在100%掌控输入时仅次于的稳态速度。该公式在涉及论坛早已辩论过很多次。(伸延读者：VCCM-如果流量计算出来仍然是Q=A*V？)比例增益的计算出来略为简单一些。

你可以尝试用于试错法，确认一个可以看上去可以工作的数值。如果增益太低，液压缸号召不会很功能障碍。

如果增益太高，执行器不会有波动的有可能。然而，拟合的增益是可以计算出来的：Kp=2?ζ?ωn?(9?8?ζ2)/(27?K)此处：Kp-比例增益，输出偏差信号变化的相对值mm与输入信号变化的相对值之比的百分数回应,ζ-阻尼系数（不得而知时假设为0.。

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