工业机器人的结构、驱动及控制系统

一、常用运动学构形　　1、笛卡尔操作者臂　　优点：很更容易通过计算机控制构建，更容易超过高精度。　　缺点：阻碍工作,且占地面积大,运动速度较低,密封性很差。

　　①焊、运送、上下漆、纸盒、码垛、拆卸墩、检测、探伤、分类、组装、贴标、喷码、打码、（硬仿型）喷涂、目标追随、排爆等一系列工作。　　②尤其限于于多品种，之后批量的柔性化作业，对于平稳，提升产品质量，提升劳动生产率，提高劳动条件和产品的较慢更新换代具有十分最重要的起到。　　2、铰链型操作者臂（关节型）　　关节机器人的关节全都是转动的，类似于人的手臂,工业机器人中最少见的结构。它的工作范围更为简单。

　　①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的较慢检测及产品开发。　　②车身组装、通用机械组装等生产质量掌控等的三坐标测量及误差检测。　　③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的较慢原型制作。　　④汽车整车现场测量和检测。

　　⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。　　3、SCARA操作者臂　　SCARA机器人常用于组装作业,最明显的特点是它们在x-y平面上的运动具备较小的柔性,而沿z轴具备很强的刚性,所以,它具备选择性的柔性。这种机器人在组装作业中取得了较好的应用于。　　①大量用作组装印刷电路板和电子零部件　　②移开和取放物件，如集成电路板等　　③普遍应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域.　　④搬取零件和组装工作。

　　4、球面座标型操作者臂　　特点：中心支架附近的工作范围大,两个旋转驱动装置更容易密封,覆盖面积工作空间较小。但该座标简单,难以掌控,且直线驱动装置不存在密封的问题。

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